VPLでロボット制御プログラミング
RDS 2008 Express Editionに付属のチュートリアルを使って、VPLで作成したプログラムを実行する方法について見てみます。
RDS 2008 Express Editionのインストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express」（RDS 2008 R2 Express EditionではMicrosoft Robotics Dev Studio 2008 R2 Express）というフォルダが作成されます。以下の説明では、このフォルダをインストールフォルダとします。
インストールフォルダの例
C:\Users\ログインユーザー名\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express
1. インストールフォルダ配下の「\samples\VPLTutorials\Tutorial1」にあるVPLTutorial1.mvplをダブルクリックする
VPLTutorial1では、入力した文字列をダイアログボックスに表示させる例が紹介されています。VPLエディタが起動し、ダイアグラム領域に「Hello World」と書かれたDataブロックとSimpleDialogブロックが表示されます。
これは直接、ロボットの制御とは関係ありませんが、最初にVPLを動かしてみる例として取り上げています。
図6:VPLTutorial1を起動した時のダイアグラム領域
2. メニューのRunからStartを選択する
メニューの［Run］から［Start］を選択（図7）するとDSSランタイムが実行され（図8）、図9のように「Hello World」と書かれたダイアログボックスが表示されます。
図7:メニューのRunからStartを選択する
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図8:DSSランタイム実行の様子
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図9:VPLTutorial1の実行結果
まとめ
今回は、RDS 2008 Express Editionの基礎知識、インストール手順、VPLで作成したアプリケーションの実行方法を説明しました。まずはデフォルトで用意されたサンプルを動かすまでを見てみましたので、次回からはいよいよ自分でVPLを作成する方法について紹介していきます。
参考資料
- 『Microsoft Robotics Studioプログラミング』 布留川英一 著、マイクロソフト株式会社 監修、2007年6月、毎日コミュニケーションズ
- 『Microsoft Robotics Developer Studio入門』 大川善邦 著、2008年8月、工学社
- 『Microsoft Robotics Studio Developer Center』
- 『Microsoft Roboticsライブラリ』
