はじめに
皆さん、こんにちは！ 突然ですが、組込み機器におけるソフトウェア開発（以下、組込みソフト開発）には、どんな開発言語を使用していると思いますか？ そうです、一番多いのがC言語です。その他、C++やアセンブリ言語なども使用されています。
ところで、Javaでも組込みソフトの開発ができることをご存知でしょうか？ Javaを搭載したデジタル機器・家電製品には、コピーやFAXなどの複合機、携帯電話、カーナビなどがあります。Javaの開発と言うとWebアプリケーションが多いですが、組込みソフトはどのように開発していくのでしょうか……。
ここではレゴロボット「教育用レゴ マインドストームRCX」を使って、組込みソフト開発の入り口を一緒に体験してみましょう！
レゴロボットについて
今回はこのレゴロボットを使用します。
図1 レゴロボット
ここがレゴロボットの頭脳にあたる部分で、RCXと言います。
図2 RCX
RCXには8ビットのマイコンが内蔵されています。メモリは16KbyteのROMと32KbyteのRAMを搭載していて、実際にユーザープログラムが使用できるのは、11Kbyteです。組込み機器はメモリが少ないです。入力ポートや出力ポートもあり、入力ポートには外部から情報を受け取る光センサーやタッチセンサーなどを接続し、出力ポートにはモーターやランプなどを接続します。
レゴロボットの制御プログラムは、「LeJOS」というプログラミング環境を使用し、PC上で開発します。コンパイルしてできあがったクラスファイルは、PCに接続しているIRタワーから赤外線通信でRCXに転送します（RCXは前面の黒い部分が赤外線ポートになっています）。組込みソフト開発では、このように開発環境と実行環境が異なる「クロス開発」が一般的です。
図3 赤外線ポートの図
