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Javaでレゴロボットを動かしてみよう! 1-おためし編

Javaによるレゴロボットの制御

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2008/03/21 12:00

目次

簡単なプログラムでコンパイルから実行まで体験してみる!

 まずは簡単なプログラムで、一通りの流れを体験してみましょう。

 2秒前進し、2秒後退するプログラムです。

 1:  import josx.platform.rcx.*;  ←(1)
 2:  
 3:  /**
4: * ForwardBack.java
5: *
6: * 2秒前進し、2秒後退する
7: *
8: */
9: 10: public class ForwardBack { 11: public static void main(String[] args) { 12: 13: //前進 14: Motor.A.forward(); ←(2) 15: Motor.C.forward(); 16: 17: try { ←(3) 18: Thread.sleep(2000); 19: } catch(InterruptedException e) { 20: } 21: 22: //後退 23: Motor.A.backward(); ←(4) 24: Motor.C.backward(); 25: 26: try { ←(5) 27: Thread.sleep(2000); 28: } catch(InterruptedException e) { 29: } 30: 31: //止まる 32: Motor.A.stop(); ←(6) 33: Motor.C.stop(); 34: 35: } 36: }
  1. 1行目
  2. LeJOSのクラスライブラリをインポートしています。
     
  3. 14~15行目
  4. Motor.A.forward()で左のタイヤを動かすモーターを順回転させ、Motor.C.forward()で右のタイヤを動かすモーターを順回転させます。結果として前進します。
     
  5. 17~20行目
  6. モーターを回転させたまま、2000ミリ秒処理を待たせます。sleep()は、InterruputedExceptionの例外がスローされる可能性があるので、try~catch文を記述します。
     
  7. 23~24行目
  8. 左右のモーターをbackward()で逆回転させる事で後退します。
     
  9. 26~29行目
  10. 18~21行目と同様、2000ミリ秒処理を待たせます。
     
  11. 32~33行目
  12. 左右のモーターをstop()させることにより止まります。

プログラムの実行

 では、コンパイルしてみましょう。「lejosc」というコマンドでコンパイルします。

C:\>lejosc ForwardBack.java

 無事にコンパイルが終わったら、クラスファイルをRCXに転送します。赤いボタンを押して電源を入れ、RCXの赤外線ポートとIRタワーを向かい合わせ、「lejos」コマンドで転送します。

C:\>lejos ForwardBack
100%

 100%と表示されて、RCXからBeep音が聞こえたら転送完了です。

 いよいよ実行です! 思い通りに動くのかドキドキします。緑のボタンを押して実行してみましょう。

図4 動作の様子(動画でお伝えできないのが残念です)
図4 動作の様子(動画でお伝えできないのが残念です)

 おぉ、動きましたーーーっ!!

 筆者は初めてレゴロボットが思い通りに動いた時、おもわず顔がニヤけてしまいました……。

 次回は光センサーを使ったプログラムを作ります。

参考リンク



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著者プロフィール

  • ちば やちよ(チバ ヤチヨ)

    ソフト開発によるジプシー生活を経験後、エンジニア育成に力を注ぐ。組込みの世界にJavaが普及する事を切に願っている。ロッテ・大塚明選手の応援振り付けがまだ半人前の為、日々精進している。

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