Javaでレゴロボットを動かしてみよう！ 1-おためし編

Javaによるレゴロボットの制御

簡単なプログラムでコンパイルから実行まで体験してみる！

　まずは簡単なプログラムで、一通りの流れを体験してみましょう。

　2秒前進し、2秒後退するプログラムです。

 1:  import josx.platform.rcx.*;  ←(1)
 2:  
 3:  /**
 4:   * ForwardBack.java
 5:   *
 6:   * 2秒前進し、2秒後退する
 7:   *
 8:   */
 9:  
10:  public class ForwardBack {
11:      public static void main(String[] args) {
12:  
13:          //前進
14:          Motor.A.forward();  ←(2)
15:          Motor.C.forward();
16:  
17:          try {  ←(3)
18:              Thread.sleep(2000);
19:          } catch(InterruptedException e) {
20:          }
21:  
22:          //後退
23:          Motor.A.backward();  ←(4)
24:          Motor.C.backward();
25:  
26:          try {  ←(5)
27:              Thread.sleep(2000);
28:          } catch(InterruptedException e) {
29:          }
30:  
31:          //止まる
32:          Motor.A.stop();  ←(6)
33:          Motor.C.stop();
34:  
35:      }
36:  }

1. 1行目：
LeJOSのクラスライブラリをインポートしています。
　
2. 14～15行目：
Motor.A.forward()で左のタイヤを動かすモーターを順回転させ、Motor.C.forward()で右のタイヤを動かすモーターを順回転させます。結果として前進します。
　
3. 17～20行目：
モーターを回転させたまま、2000ミリ秒処理を待たせます。sleep()は、InterruputedExceptionの例外がスローされる可能性があるので、try～catch文を記述します。
　
4. 23～24行目：
左右のモーターをbackward()で逆回転させる事で後退します。
　
5. 26～29行目：
18～21行目と同様、2000ミリ秒処理を待たせます。
　
6. 32～33行目：
左右のモーターをstop()させることにより止まります。

プログラムの実行

　では、コンパイルしてみましょう。「lejosc」というコマンドでコンパイルします。

C:\>lejosc ForwardBack.java

　無事にコンパイルが終わったら、クラスファイルをRCXに転送します。赤いボタンを押して電源を入れ、RCXの赤外線ポートとIRタワーを向かい合わせ、「lejos」コマンドで転送します。

C:\>lejos ForwardBack
100%

　100%と表示されて、RCXからBeep音が聞こえたら転送完了です。

　いよいよ実行です！ 思い通りに動くのかドキドキします。緑のボタンを押して実行してみましょう。

図4 動作の様子（動画でお伝えできないのが残念です）

　おぉ、動きましたーーーっ！！

　筆者は初めてレゴロボットが思い通りに動いた時、おもわず顔がニヤけてしまいました……。

　次回は光センサーを使ったプログラムを作ります。

参考リンク

• 教育用レゴ マインドストームRCX