Robotics Developer Studioで通知サービスを実装する

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（5）

　次にDSSService1.csとDSSService42.csを比べてみると、以下のような違いがあります。

1. Microsoft.Dss.Services.SubscriptionManagerの追加
2. ステートの生成
3. メインポートの生成
   SubscriptionManagerPortの追加
4. コンストラクタ
5. Startメソッド
   SubscriptionManagerPortとSubscribeHandlerが追加

　リスト3はMicrosoft.Dss.Services.SubscriptionManagerを追加するためのusing文です。サブスクリプションマネージャーを操作するにはMicrosoft.Dss.Services.SubscriptionManagerクラスが必要となり、submgrというエイリアスを作成しています。

［リスト3］Microsoft.Dss.Services.SubscriptionManagerの追加

using submgr = Microsoft.Dss.Services.SubscriptionManager;

　リスト4にSubscriptionManagerPortの定義を、リスト5にSubscribeHandlerの定義を示します。サブスクリプションマネージャを定義するには［SubscriptionManagerPartner］という属性を指定します。

［リスト4］SubscriptionManagerPortの定義

[SubscriptionManagerPartner]
submgr.SubscriptionManagerPort _submgrPort = new submgr.SubscriptionManagerPort();

　SubscribeHandlerではSubscribeHelperというヘルパー関数を使います。

［リスト5］SubscribeHandlerの定義

/// <summary>
/// Handles Subscribe messages
/// </summary>
/// <param name="subscribe">the subscribe request</param>
[ServiceHandler]
public void SubscribeHandler(Subscribe subscribe)
{
SubscribeHelper(_submgrPort, subscribe.Body, subscribe.ResponsePort);
}

通知の実装

　このテンプレートを元に、通知処理を実装していきます。

下準備

SetDrivePowerの追加

　まず、今回はDrivePowerという変数の値をモータに出力し、ロボットを動かすことを仮定しているので、リスト6のような値をセットするSetDrivePowerというDataMemberをDSSService42Types.csに追加します。

［リスト6］SetDrivePowerの定義

/// <summary>
/// DSSService42 state
/// </summary>
[DataContract]
public class DSSService42State
{
    [DataMember]
        public double SetDrivePower { get; set; }
}

SendDrivePowerBodyの追加

　次も同様にDSSService42Types.csにリスト7のようなSendDrivePowerBodyを定義します。SendDrivePowerBodyはセットされたDrivePowerの値をサブスクリプトマネージャーに送るために必要なクラスです。

［リスト7］SendDrivePowerBodyの定義

[DataContract]
public class SendDrivePowerBody
{
    public SendDrivePowerBody()
        {
        }

    public SendDrivePowerBody(double drivePower)
    {
        DrivePower = drivePower;
    }

        [DataMember]
        public double DrivePower
        {
        get;set;
        }
}

SendDrivePowerの追加

　次も同様にDSSService42Types.csにリスト8のようなSendDrivePowerクラスを追加します。

［リスト8］SendDrivePowerの追加

/// <summary>
/// SendDrivePower operation
/// </summary>
public class SendDrivePower : Update<SendDrivePowerBody, PortSet<DefaultUpdateResponseType, Fault>>
{
    public SendDrivePower()
            :base(new SendDrivePowerBody())
        {
           
        }

        public SendDrivePower(double drivePower)
            : base(new SendDrivePowerBody(drivePower))
        {
        }
}

オペレーションポートの追加

　DSSService42Types.csにリスト7で追加したSendDrivePowerをリスト9のようにオペレーションポートに追加します。

［リスト9］オペレーションポートの追加

/// <summary>
/// DSSService42 main operations port
/// </summary>
[ServicePort]
public class DSSService42Operations : PortSet<DsspDefaultLookup, DsspDefaultDrop, Get, SendDrivePower,Subscribe>
{
}

SetDrivePowerの初期値を設定する

　次はDSSService42.csにリスト10のようにSetDrivePowerの初期値を追加します。

［リスト10］オペレーションポートの追加

/// <summary>
/// Service constructor
/// </summary>
public DSSService42Service(DsspServiceCreationPort creationPort)
            : base(creationPort)
{
    _state.SetDrivePower = 0.5; //初期値を設定  
}

SetDrivePowerハンドラーの追加

　最後にDSSService4.csにリスト11のようなSendDrivePowerHandlerを追加して、下準備は完了です。

［リスト11］SetDrivePowerハンドラーの追加

[ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Exclusive)]
public IEnumerator<ITask> SendDrivePowerHandler(SendDrivePower SendDrivePower)
{
    _state.SetDrivePower = SendDrivePower.Body.DrivePower;
    base.SendNotification(_submgrPort, new SendDrivePower(_state.SetDrivePower));
    SendDrivePower.ResponsePort.Post(DefaultUpdateResponseType.Instance);
        yield break;
}