Robotics Developer Studioで通知サービスを実装する

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（5）

通知サービスの作成手順

　それでは、RDSのテンプレートを用いて、通知サービスの作成手順を順を追って説明していきます。ここでは、Xboxコントローラの［A］ボタンを押したタイミングでサブスクリプションマネージャにサービスを登録し、DrivePowerという変数の値を更新するサンプルを作成することにします。ロボット制御で使う時はこのDrivePowerという変数の値をモータに出力し、ロボットを動かすことを仮定しています。

新規プロジェクトの作成

　［ファイル］-［新しいプロジェクト］より「DSS Service(2.1)」を選択し、適当なサービス名（ここでは「DSSService42」）を入力して［OK］ボタンを押します（図2）。

図2 新規プロジェクトの作成

　すると、次のような［New DSS Service］ダイアログが表示されるので、そのまま［OK］ボタンを押します（図3）。

図3 ［New DSS Service］ダイアログ

　前回のサービスの作成の例では［Use subscription manager］のチェックボックスを外していました（以降、例1と記載）。［Use subscription manager］のチェックが入っている（以降、例2）ものと何が変わるのでしょうか。前回のサンプルコードと比べてみましょう。

例1、例2でのデフォルト作成ファイルの違い

　例2で作成されるファイルは例1と同様に以下の4種類です（図4左：例1、右：例2）。

初期状態で用意されているファイル

ファイル名	概要
AssemblyInfo.cs	アセンブリ情報が保持される
DSSService42.cs	サービスの処理内容を記述する
DSSService42.manifest.xml	サービス実行時に利用するマニフェストファイル
DSSService42Types.cs	サービスで利用する型の定義を記述する

図4 新規プロジェクトに追加されるファイル一覧

　例1で作成されたDSSService1Types.csとDSSService42Types.csを比べてみると

1. コントラクト
2. ステート（状態）
3. オペレーションポートの定義
   引数にSubscribeの追加（リスト1）
4. Getの定義

　上記4つに加え、Subscribeクラスが追加されています（リスト2）。1から4についての詳細は前回の説明を参考にしてください。

［リスト1］サービスオペレーションポートに追加

/// <summary>
/// DSSService42 main operations port
/// </summary>
[ServicePort]
public class DSSService42Operations : PortSet<DsspDefaultLookup, DsspDefaultDrop, Get, SendDrivePower,Subscribe>
{
}

　リスト2ではサブスクライブについて、引数に応じて3種類（引数なし、SubscribeRequestType bodyを引数に持つ場合、SubscribeRequestType body,PortSet<SubscribeResponseType, Fault> responsePortを引数に持つ場合）が定義されており、場合によって使い分けます。

［リスト2］Subscribeクラス

public class Subscribe : Subscribe<SubscribeRequestType,PortSet<SubscribeResponseType, Fault>>
{
        /// <summary>
        /// Creates a new instance of Subscribe
        /// </summary>
        public Subscribe()
        {
        }

        /// <summary>
        /// Creates a new instance of Subscribe
        /// </summary>
        /// <param name="body">the request message body</param>
        public Subscribe(SubscribeRequestType body)
            : base(body)
        {
        }

        /// <summary>
        /// Creates a new instance of Subscribe
        /// </summary>
        /// <param name="body">the request message body</param>
        /// <param name="responsePort">the response port for the request</param>
        public Subscribe(SubscribeRequestType body,PortSet<SubscribeResponseType, Fault> responsePort): base(body,responsePort)
        {
        }
}