通知実装手順
下準備が済んだので、通知を実装する場合の大まかな手順を以下に示します。修正ファイルは、DSSService42Types.csです。
- サービスオペレーションポートにサブスクライブを追加する（テンプレートが自動生成：リスト1）
- Subscribeクラスの作成テンプレートが自動生成（リスト2）
修正ファイル：DSSService42.cs - SubscribeHandlerの追加（テンプレートが自動生成：リスト3）
- SubscribeHelperの追加（テンプレートが自動生成：リスト3）
- パートナーの追加（テンプレートが自動生成：リスト4）
- SendNotificationの追加（リスト5）
このように、テンプレート作成時に必要な箇所が自動生成されるので、追加が必要になるのは6.SendNotificationになります。SendNotificationでは第1引数にサブスクライバを登録するために使用するポート（_submgrPort）を、第2引数に通知に使用する関数（SendDrivePower）を指定します（リスト12）。リスト12はリスト11の一部を抜粋したものです。
base.SendNotification(_submgrPort, new SendDrivePower(_state.SetDrivePower));
ここまで修正できたら、プロジェクトをビルドしてエラーがでないことを確認してください。
作成したサービスをVPLで用いる
次に、上記で作成したサービス（DSSService42）をVPLに配置してみます。Visual Programming Language 2008 R2 ExpressのVPLエディタを起動します。VPLエディタの使い方、および各ブロックの詳細については第3回を参考にしてください。
左下のService欄からDSSService42を検索し、中央のダイアグラム領域にドラックアンドドロップします。また、同様にLogブロックも配置してください。
ここまでの様子を図5に示します。
次にDSSService42ブロックの下側（丸いマーク）の通知出力とLogブロックを接続すると、図6のような［Connections］ダイアログが表示されるので、From欄では「SendDrivePower」を、To欄で「LogInfo」を選択し、［OK］ボタンを押します。
すると、図7のような［Data Connections］ダイアログが表示されるので、Value欄で2つとも「DrivePower」を選択します。
次も、同様の要領で左下のService欄からXInputControllerブロックとDSSService42ブロックを、また、左上のBasicActivities欄からIf、Dataブロックを中央に配置します。
XInputControllerとIfブロックを接続すると［Connections］ダイアログが表示されるので、From欄で「ButtonsChanged」を選択し、［OK］ボタンを押します。
また、XBoxコントローラの［A］ボタンを押した時をトリガーとしたいので、Ifブロックのテキストボックスには「A」と入力します。
また、IfとDataブロックを接続後は、Dataブロックのテキストボックスに更新させたいDrivePowerの値（例では-8.888）を入力してください。
DataブロックとDSSService42ブロックを接続すると図8のような［Connections］ダイアログが表示されるので、To欄で「SendDrivePower」を選択し、［OK］ボタンを押します。
すると、続けて図9のような［Data Connections］ダイアログが表示されるので、Value欄で「value」を選択し、［OK］ボタンを押してください。
ここまでのVPLの様子を図10に示します。
メニューの［Run］から「Start」を選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログが表示されます。ここで、Xboxコントローラの［A］ボタンを押すと、「-8.888」と表示されることを確認してください（図11）。
まとめ
今回は前回から引き続き、サービスプログラミングについてロボットが障害物にぶつかった時などに発生する割り込み（通知）の概要および、Visual C# 2008 Express Edition（VisualStudio 2008も同様）を用いた、通知処理の実装方法について説明しました。次回はシミュレーション環境へのオブジェクト配置などシミュレーション環境のカスタマイズについて取り上げる予定です。
参考資料
- 『Microsoft Robotics Studioプログラミング』 布留川英一 著、マイクロソフト株式会社 監修、2007年6月、毎日コミュニケーションズ
- 『Microsoft Robotics Developer Studio入門』 大川善邦 著、2008年8月、工学社
- Microsoft Robotics Studio Developer Center
- Microsoft Roboticsライブラリ
