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Robotics Developer Studioでサービスプログラミング

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門(4)

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2010/02/01 14:00

 Visual C# 2008 Express Edition(Visual Studio 2008も同様)を用いてMicrosoft Robotics Developer Studio 2008 R2におけるサービスプログラムの作成手順を説明します。

目次

はじめに

 第3回ではXbox 360のコントローラを用いてシミュレーション環境でロボットを制御する方法、および標準付属以外のシミュレーション環境の紹介をしました。今回は、Visual C# 2008 Express Editionを用いたサービスプログラムの作成手順を説明します。サービスプログラムプロジェクトのテンプレートを使って、簡単なコンソールに文字列を出力するプログラムを作成するところから、作ったサービスのVPLでの利用方法、またロボット制御での使い方の例について取り上げます。

対象読者

  • Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express Edition(以下、RDS 2008 Express Edition)に興味のある方。

必要な環境と準備

  • RDS 2008 R2 Express Edition

    第1回を参考にインストールしてください。

  • Visual Studio 2008またはVisual C# 2008 Express Edition

 対応OSは、Windows Vista/XPです。本稿ではWindows Vistaで検証しています。また、シミュレーション環境を使用する場合はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないので注意してください。

サービスの作成

 第1回で、簡単なロボットアプリケーション作成の手順を説明しました。

  1. サービスをC#やVisual Basicなどで作成
  2. ロボット制御プログラミングをVPLやC#などで作成
  3. シミュレーション環境および実機での実行

 前回まではVPLを用いて、あらかじめ用意されているサービスをアクティビティを組み合わせて制御フローを作成し(2.)、Xbox 360のコントローラを使ってシミュレーション環境(VSE)でロボット(レゴマインドストーム)の動きを確認(3.)してきました。

 今回は、1.にあたるサービスについてとりあげます。

 図1にサービス実行時の概念図を示します。

 RDS 2008 R2ではネットーワークを介したメッセージの受信と送信を繰り返しにより、処理(サービス)を実行します。その際のノードに当たるのが、「Decentralized Software Services」(以下、DSS)です。ポートとは、サービスがメッセージを受け取る場所で、ポートを複数まとめたものをポートセットと呼びます。ハンドラにはメッセージに対してどのような処理を行うかを記述し、それぞれのタスクを実行します。

図1 サービス実行時の概念図
図1 サービス実行時の概念図

RDSのテンプレートを使ってHello Robotics Studio!!

 ここではVisual C# 2008 Express Edition (Visual Studio 2008も同様)を用いて、簡単なコンソールに文字列を出力するプログラムをもとに、サービスプログラムプロジェクトのテンプレートの中身を解説します(サンプルプログラム:DSS Service1)。


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著者プロフィール

  • 山田 祥寛(ヤマダ ヨシヒロ)

    静岡県榛原町生まれ。一橋大学経済学部卒業後、NECにてシステム企画業務に携わるが、2003年4月に念願かなってフリーライターに転身。Microsoft MVP for ASP/ASP.NET。執筆コミュニティ「WINGSプロジェクト」代表。 主な著書に「入門シリーズ(サーバサイドAjax/XMLD...

  • WINGSプロジェクト asa(asa)

     <WINGSプロジェクトについて>  有限会社 WINGSプロジェクトが運営する、テクニカル執筆コミュニティ(代表 山田祥寛)。主にWeb開発分野の書籍/記事執筆、翻訳、講演等を幅広く手がける。2018年11月時点での登録メンバは55名で、現在も執筆メンバを募集中。興味のある方は、どしどし応募頂...

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