簡単なアプリを動かしてみよう（実行）
7．作成されたバイナリをNXTに転送
【注意してください】
以下の手順を実行すると、NXTのファームウェアの書換えも併せて行われます。
これについては、実行されるご自身の責任で行ってください。なお、ファームウエアを元の状態に戻したい場合は、NXTに付属する「NXTソフトウェア」の「NXTファームウェア更新」を実行します。
- ファームウエアモードにするため、NXT背面にあるボタンを5秒以上長押しします。
- 前面のエンターボタン（橙色のボタン）を押下します。
- 周期的にクロック音が聞こえることを確認します。
- NXTとPCをUSBケーブルで接続し、SAM-BAを起動します。
- 以下のような設定内容で接続し、「Script File」から「execute scriptfile」で、5．で作成したスクリプトファイルを選択、実行します。
- NXTのメニュー画面が表示されます。
- SAM-BAを終了します。
- USB接続を解除します。
8．サンプルアプリの実行
NXTのメニュー画面から「RUN」（右矢印ボタン）を押下して、サンプルアプリを実行します。
9．動作
タッチセンサをタッチすると車輪が正転し、3秒後に止まります。
最後に
レゴマインドストームNXTのクロスコンパイル環境を構築し、簡単なアプリの作成、実行を行いました。組込み開発の「さわり」を体験していただけたかと思います。次回は、今回軽く触れたリアルタイムOSについて（oilファイルや、タスクなど）の説明を行いたいと思います。
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- [組込み開発入門] ロボットを作ろう連載記事一覧
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藤井 律行（フジイ ノリユキ）
(株)永和システムマネジメント所属。組込み・計測制御システム開発、Webアプリ開発を経て、現在は再び組込み開発に従事。元々はメカエンジニアで、かつてはコーディングより機械図面を引く方が速かった。チームマイナス6％会員。会社までの往復30Kmを愛車ビアンキ号で通勤する自転車人。
※プロフィールは、執筆時点、または直近の記事の寄稿時点での内容です
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