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ロボット制御シミュレーションを体験してみよう

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門(3)

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2009/09/17 14:00

目次

サンプルを実行してみる(1)

 図19の赤い四角で囲んだ「Services」欄から実行したいサンプルを選択して、青い四角で囲んだ「Run in simulation」を押すと実行されます。

図19:サンプルの実行方法
図19:サンプルの実行方法

 NXT-MSRDS-R2をインストールするとインターフェイス画面から実行可能な以下の3種類のサンプルが付属されています。表1は付属サンプルの説明です。

表1 付属サンプルの説明
付属サンプル 説明
Sample1Service 3秒間前進→3秒間右へ曲がる→3秒間左へ曲がる→3秒間後進→3秒間停止→1秒間Clawを開く→1秒間Clawを閉じる
Sample2Service 超音波センサを使って障害物を検知する
Sample3Service Clawを開いてライントレースを開始し、障害物にぶつかったらClawを閉じて加速後、Clawを開いて停止する。

サンプルを実行してみる(2)

 「[RDS 2008 R2 Express Editionのインストールフォルダ]\SimplySim\NXT-MSRDS\Sources\VPLSamples」の中に以下の2種類のサンプルがあります。表2はVPLの付属サンプルの説明です。

表2 付属サンプルの説明(VPL図)
付属サンプル 説明
XBox Xbox 360のコントローラの左スティック(アナログ)で駆動制御、左右のトリガー(アナログ)ボタンでClawの制御をするVPL図
VPL Explorer 超音波センサを使って障害物を検知するVPL図

 実行はフォルダ内のXXX.mvplを開いた後に、メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され[Run]ダイアログ、[Visual Simulation Environment]画面がそれぞれ続けて立ち上がります。実行を終了するときは[Run]ダイアログの[STOP]ボタンを押します。

自作VPLのシミュレーション実行先を変更してみる

 上記、「方向パッドを使ってみる」の手順10.で作成した方向パッドを使えるように追加したVPL図(図14)を使用します。

1. シミュレーション環境を指定する

 図14において、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックを選択し、右下の「Properties」欄の[Configuration]プロパティで「Use a manifest」を指定し、[Import Manifest]ダイアログで、MSRDS-R2のシミュレーション環境が設定されている「SimulationStandalone.manifest.xml」を指定し、[OK]ボタンを押します。

2. 作成したVPL図を実行する

 メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され[Run]ダイアログ、[Visual Simulation Environment]画面がそれぞれ続けて立ち上がります。VSE画面が今までの標準のものと異なりNXT-MSRDS-R2のシミュレーション環境となっていることを確認してください。Xbox 360のコントローラの各ボタンを押すと、前章まで作成していたVPLの動きを実行できます。実行を終了するときは[Run]ダイアログの[STOP]ボタンを押します。

まとめ

 今回はVPLの使い方の応用編としてXbox 360のコントローラを用いて、シミュレーション環境のロボットを制御する方法、VSEの使い方の応用編として標準で付属されている以外のシミュレーション環境の紹介をしました。次回はシミュレーション環境にオブジェクトを配置する方法など、シミュレーション環境についてとりあげる予定です。

参考資料



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連載:Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門

著者プロフィール

  • 山田 祥寛(ヤマダ ヨシヒロ)

    静岡県榛原町生まれ。一橋大学経済学部卒業後、NECにてシステム企画業務に携わるが、2003年4月に念願かなってフリーライターに転身。Microsoft MVP for ASP/ASP.NET。執筆コミュニティ「WINGSプロジェクト」代表。 主な著書に「入門シリーズ(サーバサイドAjax/XM...

  • WINGSプロジェクト asa(asa)

     <WINGSプロジェクトについて>  有限会社 WINGSプロジェクトが運営する、テクニカル執筆コミュニティ(代表 山田祥寛)。主にWeb開発分野の書籍/記事執筆、翻訳、講演等を幅広く手がける。2018年11月時点での登録メンバは55名で、現在も執筆メンバを募集中。興味のある方は、どしどし応募頂...

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