サンプルを実行してみる（1）
図19の赤い四角で囲んだ「Services」欄から実行したいサンプルを選択して、青い四角で囲んだ「Run in simulation」を押すと実行されます。
NXT-MSRDS-R2をインストールするとインターフェイス画面から実行可能な以下の3種類のサンプルが付属されています。表1は付属サンプルの説明です。
| 付属サンプル | 説明 |
| Sample1Service | 3秒間前進→3秒間右へ曲がる→3秒間左へ曲がる→3秒間後進→3秒間停止→1秒間Clawを開く→1秒間Clawを閉じる |
| Sample2Service | 超音波センサを使って障害物を検知する |
| Sample3Service | Clawを開いてライントレースを開始し、障害物にぶつかったらClawを閉じて加速後、Clawを開いて停止する。 |
サンプルを実行してみる（2）
「［RDS 2008 R2 Express Editionのインストールフォルダ］\SimplySim\NXT-MSRDS\Sources\VPLSamples」の中に以下の2種類のサンプルがあります。表2はVPLの付属サンプルの説明です。
| 付属サンプル | 説明 |
| XBox | Xbox 360のコントローラの左スティック（アナログ）で駆動制御、左右のトリガー（アナログ）ボタンでClawの制御をするVPL図 |
| VPL Explorer | 超音波センサを使って障害物を検知するVPL図 |
実行はフォルダ内のXXX.mvplを開いた後に、メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。
自作VPLのシミュレーション実行先を変更してみる
上記、「方向パッドを使ってみる」の手順10.で作成した方向パッドを使えるように追加したVPL図（図14）を使用します。
1. シミュレーション環境を指定する
図14において、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックを選択し、右下の「Properties」欄の［Configuration］プロパティで「Use a manifest」を指定し、［Import Manifest］ダイアログで、MSRDS-R2のシミュレーション環境が設定されている「SimulationStandalone.manifest.xml」を指定し、［OK］ボタンを押します。
2. 作成したVPL図を実行する
メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。VSE画面が今までの標準のものと異なりNXT-MSRDS-R2のシミュレーション環境となっていることを確認してください。Xbox 360のコントローラの各ボタンを押すと、前章まで作成していたVPLの動きを実行できます。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。
まとめ
今回はVPLの使い方の応用編としてXbox 360のコントローラを用いて、シミュレーション環境のロボットを制御する方法、VSEの使い方の応用編として標準で付属されている以外のシミュレーション環境の紹介をしました。次回はシミュレーション環境にオブジェクトを配置する方法など、シミュレーション環境についてとりあげる予定です。
