Robotics Developer StudioとXbox 360コントローラで
ロボット制御シミュレーションを体験してみよう
Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（3）
サンプルを実行してみる（1）
図19の赤い四角で囲んだ「Services」欄から実行したいサンプルを選択して、青い四角で囲んだ「Run in simulation」を押すと実行されます。
NXT-MSRDS-R2をインストールするとインターフェイス画面から実行可能な以下の3種類のサンプルが付属されています。表1は付属サンプルの説明です。
| 付属サンプル | 説明 |
| Sample1Service | 3秒間前進→3秒間右へ曲がる→3秒間左へ曲がる→3秒間後進→3秒間停止→1秒間Clawを開く→1秒間Clawを閉じる |
| Sample2Service | 超音波センサを使って障害物を検知する |
| Sample3Service | Clawを開いてライントレースを開始し、障害物にぶつかったらClawを閉じて加速後、Clawを開いて停止する。 |
サンプルを実行してみる（2）
「［RDS 2008 R2 Express Editionのインストールフォルダ］\SimplySim\NXT-MSRDS\Sources\VPLSamples」の中に以下の2種類のサンプルがあります。表2はVPLの付属サンプルの説明です。
| 付属サンプル | 説明 |
| XBox | Xbox 360のコントローラの左スティック（アナログ）で駆動制御、左右のトリガー（アナログ）ボタンでClawの制御をするVPL図 |
| VPL Explorer | 超音波センサを使って障害物を検知するVPL図 |
実行はフォルダ内のXXX.mvplを開いた後に、メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。
自作VPLのシミュレーション実行先を変更してみる
上記、「方向パッドを使ってみる」の手順10.で作成した方向パッドを使えるように追加したVPL図（図14）を使用します。
1. シミュレーション環境を指定する
図14において、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックを選択し、右下の「Properties」欄の［Configuration］プロパティで「Use a manifest」を指定し、［Import Manifest］ダイアログで、MSRDS-R2のシミュレーション環境が設定されている「SimulationStandalone.manifest.xml」を指定し、［OK］ボタンを押します。
2. 作成したVPL図を実行する
メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。VSE画面が今までの標準のものと異なりNXT-MSRDS-R2のシミュレーション環境となっていることを確認してください。Xbox 360のコントローラの各ボタンを押すと、前章まで作成していたVPLの動きを実行できます。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。
まとめ
今回はVPLの使い方の応用編としてXbox 360のコントローラを用いて、シミュレーション環境のロボットを制御する方法、VSEの使い方の応用編として標準で付属されている以外のシミュレーション環境の紹介をしました。次回はシミュレーション環境にオブジェクトを配置する方法など、シミュレーション環境についてとりあげる予定です。
参考資料
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山田 祥寛（ヤマダ ヨシヒロ）
静岡県榛原町生まれ。一橋大学経済学部卒業後、NECにてシステム企画業務に携わるが、2003年4月に念願かなってフリーライターに転身。Microsoft MVP for Visual Studio and Development Technologies。執筆コミュニティ「WINGSプロジェクト」代表。主な著書に「独習シリーズ（Java・C#・Python・PHP・Ruby・JSP＆サーブレットなど）」「速習シリーズ（ASP.NET Core・Vue.js・React・TypeScript・ECMAScript、Laravelなど）」「改訂3版JavaScript本格入門」「これからはじめるLaravel実践入門」「はじめてのAndroidアプリ開発 Kotlin編 」他、著書多数。
※プロフィールは、執筆時点、または直近の記事の寄稿時点での内容です
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WINGSプロジェクト asa（asa）
＜WINGSプロジェクトについて＞有限会社 WINGSプロジェクトが運営する、テクニカル執筆コミュニティ（代表 山田祥寛）。主にWeb開発分野の書籍／記事執筆、翻訳、講演等を幅広く手がける。 2026年時点での登録メンバは約50名で、現在も執筆メンバを募集中。興味のある方は、どしどし応募頂きたい。著書、記事多数。 RSS X: @WingsPro_info（公式）、@WingsPro_info/wings（メンバーリスト） Facebook
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