左右のトリガー（アナログ）ボタンを使ってみる
図2の左トリガー（アナログ）と右トリガー（アナログ）を使ってシミュレーション環境でロボット（LEGO NXT）をボタンを押している間左旋回、右旋回させます。まず、Visual Programming Language 2008 R2 ExpressのVPLエディタを起動します。
1. 必要なブロックを配置する
図3はXInputControllerとSimulatedGenericDifferentialDriveブロックを「ダイアグラム領域」に配置した状態を示したものです。
XInputControllerブロックはXbox 360のコントローラをPC利用時に使うサービスで、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックはシミュレーション環境で2つのモータをもつロボットを制御するためのサービスです。
XInputControllerブロックの右側に三角と丸のマークが上下に配置されています。上の三角は結果を出力するピンで、下の丸は通知を出力するピンです。今回は下の丸い通知出力ピン上でマウスを左クリックしたまま、SimulatedGenericDifferentialDriveブロック左側の入力ピンまでドラックし、この2つのブロックを接続します。これで、Xbox 360コントローラの信号の状態をパソコンで受けとり、モータの状態を決定します。
2. ［Connections］ダイアログを設定する
1.で、XInputControllerとSimulatedGenericDifferentialDriveブロックを接続すると、図4のような［Connections］ダイアログが表示されるので、XInputControllerブロックのどの機能を使用するかを設定します。今回は左右のトリガー（アナログ）ボタンを使用してロボットをそれぞれ左旋回、右旋回させたいので、From側でトリガーの状態が変更した場合に通知を発生する「TriggersChanged」、To側でモータの出力をセットする「SetDrivePower」を選択し、［OK］ボタンを押します。
3. ［Data Connections］ダイアログを設定する
2.で［OK］ボタンを押すと、［Data Connections］ダイアログが表示されます。左右のモータを制御したいので、LeftWheelPowerとRightWheelPowerに対して図5のようにValue側でそれぞれ左のトリガー（アナログ）ボタンの値を持つ「Left」、右のトリガー（アナログ）ボタンの値を持つ「Right」を選択し、［OK］ボタンを押します。
4. シミュレーション環境を指定する
図6にここまでのVPL図を示します。
図6において、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックを選択し、右下の「Properties」欄の［Configuration］プロパティで「Use a manifest」を指定します。
引き続き、［Manifest］プロパティでマニフェストファイルを指定します。マニフェストファイルとは、サービス実行時の各種情報を保持しているXMLファイルです。下方にある［Import］ボタンを押すと、［Import Manifest］ダイアログが表示されるので、LEGO NXT Tribotのシミュレーション環境が設定されている「LEGO.NXT.Tribot.Simulation.Manifest.xml」を指定し、［OK］ボタンを押します。設定後の「Properties」欄を図7に示します。
詳細は第2回の図を参考にしてください。
5. 作成したVPL図を実行する
メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。図8にVSE画面を示します。
左右のトリガーボタンを押している間、ロボットがそれぞれ、左旋回、右旋回する様子を確認してください。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。
