ROSのインストール
公式サイトに従って、ROS本体をUbuntuにインストールしましょう。ROSのバージョンはIndigoです。
ROS Indigoのインストール
$ sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y
次に、rosdepというシステム依存関連のインストールを簡易化できるツールを入れます。
rosdepのインストールと初期化
$ sudo apt-get install python-rosdep $ sudo rosdep init $ rosdep update
ROSの環境変数を~/.bashrcに反映します。
ROSの環境変数をシステムに反映
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
最後に、rosinstallというROS中で頻繁に使用されるコマンドラインツールをインストールします。
rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall
GoPiGoのROS用ドライバーを入れよう
ROSのインストールまで終わりました。インストールしたROS本体には、デフォルトではGoPiGoを制御するためのROS用のドライバーが入っていないため、追加でインストールします。
ROSではパッケージの追加インストールの方法は2通りあります。apt-getを使ってバイナリでインストールする方法と、GitHubなどソースからビルド・インストールする方法です。
今回はバイナリでの配布がないためソースからビルドしてみます。ついでに、後で使うtmuxやvimなどのツールもお好みでインストールしておきましょう。
GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y $ mkdir ~/gopigo_ws $ cd ~/gopigo_ws $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall $ wstool init src ros-gopigo.rosinstall $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO $ catkin_make
上記でROSのコマンドでcatkin_makeが通ればビルド完了です。
その後、ビルド済みバイナリをROSで使えるように、そのパスを.bashrcに書き込んでいます。
gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo "source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
ここでビルド・インストールした、「GoPiGoを制御するためのROS用のドライバー」の機能の詳細は次回紹介しますが、例えばバッテリー情報をROS経由で出力したり、ROSから速度指令を与えてタイヤを回転させるといった機能を担っています。
