ラズパイで動くロボット「GoPiGo」をつかって遠隔見守りロボットを作ろう（1） 開発準備編

ROSとRaspberryPiで遠隔みまもりロボットを作ろう 第1回（「Tech-Sketch」出張所／番外編）

「遠隔見守りロボット」の概要

　今回の連載を通じて作るシステムの概要は下図のようになります。GoPiGoに搭載したWebカメラから、例えば家の中の画像を取得しクラウド経由で外出先のスマホに配信します。ユーザーはその画像を見ながらロボットを操作できようにしたり、クラウドから自動で通知を受け取ることができるようにしたいと思います。

連載で作成するアプリケーションの全体イメージ

今回のゴール

　今回は、GoPiGoにUbuntu OSとROSをインストール／セットアップし、ROSでGoPiGoを移動させるところまでを解説します。

用意するもの

GoPiGo Robot Starter Kit、またはそれと同等の構成

　GoPiGo自体はラズパイ1～3すべてに対応していますが、ラズパイ2を推奨します。2016年11月時点で、ラズパイ3はUbuntu14.04に未対応のためです。

　組み立て済みのものを前提としています（参考：組み立て手順）。プラスドライバー1本あれば組み立て可能です。所要時間は2時間程度です。

単三電池8本

　プログラミング中などモーターを使わない時はラズパイのACアダプターが使えますが、実行時などモーターでロボットを移動させる際は、乾電池（充電池を推奨）を使用してください。

ディスプレイ／キーボード

　HDMI接続ができるディスプレイとUSB接続のキーボードを用意します。ディスプレイは、HDMI接続ができるテレビを使うこともできます。ネットワークの初期設定が完了したら、SSHでリモート接続ができるのでディスプレイ／キーボードは不要です。

USB Webカメラ

　第3回以降で使用します。GoPiGoに搭載する見守り用のカメラです。

スマホ

　第3回以降で使用します。ロボットのカメラ画像を表示したりGoPiGoを操作したりするのに利用します。