Ubuntuのインストール
GoPiGoは、Raspbianというラズパイ用のOSが使われることが多いのですが、ROSがUbuntuに公式に対応しているため、Ubuntuを使います。また、現在ROSの主流のバージョンはROS IndigoでありUbuntu 14.04上で動くため、Ubuntu 14.04をインストールします。
PCがMac OSの場合を例に、microSDカードにUbutuをインストールする手順を解説します。まず、Ubuntu公式サイトから、Ubuntu14.04 LTSをいったんPCにダウンロードします。ダウンロードしたZIP形式のファイルは解凍しておきましょう。
次に、フォーマット済みのmicroSDカードをPCに挿入してください。
microSDカードが割り当たっているパスを、挿したmicroSDカードの容量あるいは名称をもとに見つけます。
ディスクパーティション情報の表示
$ diskutil list /dev/disk0 (internal, physical): #: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER 0: GUID_partition_scheme *251.0 GB disk0 1: EFI EFI 209.7 MB disk0s1 ～中略～ /dev/disk1 (internal, physical): #: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER 0: FDisk_partition_scheme *31.3 GB disk1 1: Windows_NTFS Ubuntu 31.3 GB disk1s1
上の例の場合、/dev/disk1がmicroSDカードに割り当たっていると分かるので、以下のようにしてmicroSDカードにUbuntuを転送します。
注意点として、ddコマンドのof以下のパスを間違えるとPCが起動しなくなることもあるので、十分に確認してから実行してください。/dev/disk1より/dev/rdisk1を指定すると高速に書き込めます。
microSDカードにUbuntuを転送
$ sudo diskutil umountDisk /dev/disk1 Unmount of all volumes on disk1 was successful $ sudo dd bs=1m if=/PATH/TO/2015-04-06-ubuntu-trusty.img of=/dev/rdisk1 1792+0 records in 1792+0 records out 1879048192 bytes transferred in 33.378313 secs (56295481 bytes/sec)
筆者の環境では、30秒程度で転送できました。転送が終わったら、GoPiGoのラズパイにmicroSDカードとLANケーブルを挿し、電源ケーブルをコンセントに挿してラズパイの電源が入ったことを確認してください。
初期設定では、ユーザー名はubuntu、パスワードはubuntuでログインできます。
