ラズパイで動くロボット「GoPiGo」をつかって遠隔見守りロボットを作ろう（1） 開発準備編

ROSとRaspberryPiで遠隔みまもりロボットを作ろう 第1回（「Tech-Sketch」出張所／番外編）

Ubuntuのセットアップ

キーボード日本語化

　デフォルトでは英字キーボード配列なので、日本語配列にしたい場合は以下で設定してください。

キーボードの設定

$ sudo dpkg-reconfigure keyboard-configuration

　設定画面が表示されるので、次のように選択していってください。

• Generic 105-key (Intl) PC > Japanese > Japanese > The default for the keyboard layout > No compose key

GoPiGoの無線化

　GoPiGoは移動ロボットであり、実際に移動させる際にLANケーブルが邪魔になるので、GoPiGoを無線化しておきましょう。GoPiGoのラズパイが2ならUSBドングルで無線化できます。

　まず、wicd-cursesというターミナル上で無線接続ができるソフトウェアをインストールします。

wicd-cursesのインストール

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get wicd-curses
$ sudo reboot

　wicd-cursesを起動後、接続する無線を選択、パスワードを入力し、接続してください。

wicd-cursesの起動

$ sudo wicd-curses

SSHサーバのインストール

　手元のPCからGoPiGoのラズパイにSSHでログインして開発できるように、SSHサーバのインストールを行っておきます。

openssh-serverのインストール

$ sudo apt-get install openssh-server

　インストール後は、PC側からSSHでログインできるようになります。

PC側からラズパイへSSHで接続

$ ssh ubuntu@【ラズパイに割り振られたwlan0のIPアドレス】

microSDカードのパーティション拡張

　ラズパイでmicroSDカードの空き容量をすべて使用できるようにするため、パーティションの拡張を行います。

　まず、現在の容量を確認しておきましょう。デフォルトでは、容量がフルに使えるようになっていないことが分かります。

現在の容量の確認

　次に、パーティションの設定に入ります。まず、次のように、d、2、と続けて入力して2番目のパーティションを削除します。

パーティションの削除

　次に、新しいパーティションを作成するために、n、p、2、Enter押下、Enter押下と続けて入力します。

新しいパーティションの作成

　最後に、wと入力し設定を書き込み終了します。

パーティション情報をディスクに書き込む

　ラズパイを再起動後、容量を拡張します。

ディスク容量の拡張

$ sudo reboot
$ sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

　拡張後、microSDカードのサイズが拡張したことを確認しておきましょう。