STEP4：ライントレーサが動作する仕組みを考える（シーケンス図による動作設計・検証）
STEP3で決定したクラスの役割で、制御を実現する処理の流れを記載します。このとき、STEP2で決定した動作単位（OSタスク）も色分けなどで反映しておくとわかりやすくなります。理の流れを表す場合は、UMLのシーケンス図やコラボレーション図を使います。
今回のプログラムの制御の流れを、シーケンス図で記載すると以下のようになります。
STEP3とSTEP4を繰り返し、処理シーケンスが動作が一通り流れれば、設計は完了です。
実際には実物を動作させないと細かい制御内容（※）が分からないこともあります。このような場合は、不明事項をメモしておいて、実際に動かして調整します。
※上記シーケンスでは、UMLのノートで調整試行を記載しています。
- 右や左に曲がるために左右のモータを前進させたり、停止したりします。どれくらいの時間で向きが変わるかが不明です。
- 線の上かどうかは、照度センサの値で判断します。線上／線外を判定するためのしきい値は計ってみないとわかりません。
STEP5：実際にプログラミングして動作させる
レゴマインドストームNXT付属機器については、レゴマインドストームNXTの開発環境に添付されているマニュアルなどを参照しつつ、C言語でプログラムを作成します。
このとき、UMLで記載したクラス図やシーケンス図との対応をわかりやすくするために、以下のようなルールで関数名を実装します。
C言語関数名＝UMLクラス図のクラス名＿UMLクラス図のメソッド名
※戻り値や引数の型は、レゴマインドストームNXT付属機器のAPI仕様などに合わせるために一致させていません。
また、OSタスクから処理を開始する部分や、上記シーケンス図のメソッド内から呼び出される関数については、自由に実装するルールとします。
この記事は参考になりましたか？
- [組込み開発入門] ロボットを作ろう連載記事一覧
-
- 【第4回】レゴマインドストームNXTでライントレーサを作成しよう
- 【第3回】NTXでRTOSを動かそう
- 【第2回】リアルタイムOS（RTOS）とは
- この記事の著者
-
柏崎 真司（カシワザキ シンジ）
(株)永和システムマネジメント所属。カーネル開発から、組み込み開発の世界へと足を踏み入れた。共通部分を多く感じながらも、組込み独自の魅力に魅了されつつある。また、組込み開発と同様、それ以上に、家族と過ごす時間もこよなく愛している。
※プロフィールは、執筆時点、または直近の記事の寄稿時点での内容です
この記事は参考になりましたか？
この記事をシェア
