5. 作成したVPL図を実行する
メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Direction Dialog］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。
図20にVSE画面を示します。
VSE画面の基本的な操作方法を表3に示します。各キーを使って、LEGO NXT Tribotが見やすい位置まで画面を動かしてください。
| キー | 動作 |
| 上矢印キー・Wキー | カメラ前進 |
| 下矢印キー・Sキー | カメラ後退 |
| 左矢印キー・Aキー | カメラ左移動 |
| 右矢印キー・Dキー | カメラ右移動 |
| Eキー | カメラの向き（上） |
| Qキー | カメラの向き（下） |
| マウス | カメラの向き |
図21に見やすい位置まで動かした図を示します。
［Direction Dialog］ダイアログの矢印ボタンを押すと表2の要領でLEGO NXT Tribotが動き出します。
上矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを前進させた様子を図22に示します。
同様に、左矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを左旋回させた様子を図23に示します。
その後、右矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを右旋回させ、右に270度旋回した様子を図24に示します。
その状態で、下矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを後進させた様子を図25に示します。
実行を終了するときは［Run］ダイアログの「STOP」ボタンを押します。
iRobot Createを動かしてみる
「iRobot Create」とはお掃除ロボット「iRobot Roomba」の技術をベースにしたプログラミング可能なロボットです。
前段落の手順4.で指定するファイルをiRobot Createのシミュレーション環境が設定されている「IRobot.Create.Simulation.Manifest」にして、実行してみましょう。図26のようにVSE画面の中央には「LEGO NXT Tribot」の代わりに白い丸型の「iRobot Create」が表示され、［Direction Dialog］ダイアログの矢印ボタンを押すと表2のように「iRobot Create」が動き出します。
RDS 2008 R2 Express Editionでは一度VPLを作成してやると、このようにマニフェストファイルを変更するだけで、さまざまなロボットを操作することができます。
まとめ
今回はRDS 2008 R2 Express Editionに付属のVPLとVSEを用い、ビジュアルプログラミングを行い、その結果をシミュレーション環境で確認してみました。次回はXboxのコントローラを使ってロボットを制御する方法、シミュレーション環境の基本的な使い方の紹介を予定しています。
参考資料
- 『Microsoft Robotics Studioプログラミング』 布留川英一 著、マイクロソフト株式会社 監修、毎日コミュニケーションズ、2007年6月
- 『Microsoft Robotics Developer Studio入門』 大川善邦 著、工学社、2008年8月
- Microsoft Robotics Studio Developer Center
- Microsoft Robotics ライブラリ
- レゴ マインドストーム公式サイト
- iRobot Create
