Robotics Developer Studioの
ビジュアルプログラミングとシミュレーション環境を使ってみる

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（2）

5. 作成したVPL図を実行する

　メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Direction Dialog］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。

　図20にVSE画面を示します。

図20 図17を実行させた時のVSE画面

　VSE画面の基本的な操作方法を表3に示します。各キーを使って、LEGO NXT Tribotが見やすい位置まで画面を動かしてください。

表3 VSE画面の基本的な操作方法

キー	動作
上矢印キー・Wキー	カメラ前進
下矢印キー・Sキー	カメラ後退
左矢印キー・Aキー	カメラ左移動
右矢印キー・Dキー	カメラ右移動
Eキー	カメラの向き（上）
Qキー	カメラの向き（下）
マウス	カメラの向き

　図21に見やすい位置まで動かした図を示します。

図21 VSE画面の視点位置を移動させた図

　［Direction Dialog］ダイアログの矢印ボタンを押すと表2の要領でLEGO NXT Tribotが動き出します。

　上矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを前進させた様子を図22に示します。

図22 前進した様子

　同様に、左矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを左旋回させた様子を図23に示します。

図23 左旋回した様子

　その後、右矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを右旋回させ、右に270度旋回した様子を図24に示します。

 

図24 右旋回した様子

　その状態で、下矢印キーを押して、LEGO NXT Tribotを後進させた様子を図25に示します。

図25 後進した様子

　実行を終了するときは［Run］ダイアログの「STOP」ボタンを押します。

iRobot Createを動かしてみる

　「iRobot Create」とはお掃除ロボット「iRobot Roomba」の技術をベースにしたプログラミング可能なロボットです。

　前段落の手順4.で指定するファイルをiRobot Createのシミュレーション環境が設定されている「IRobot.Create.Simulation.Manifest」にして、実行してみましょう。図26のようにVSE画面の中央には「LEGO NXT Tribot」の代わりに白い丸型の「iRobot Create」が表示され、［Direction Dialog］ダイアログの矢印ボタンを押すと表2のように「iRobot Create」が動き出します。

図26 マニフェストファイルに「iRobot Roomba」を指定した時のVSE画面

　RDS 2008 R2 Express Editionでは一度VPLを作成してやると、このようにマニフェストファイルを変更するだけで、さまざまなロボットを操作することができます。

まとめ

　今回はRDS 2008 R2 Express Editionに付属のVPLとVSEを用い、ビジュアルプログラミングを行い、その結果をシミュレーション環境で確認してみました。次回はXboxのコントローラを使ってロボットを制御する方法、シミュレーション環境の基本的な使い方の紹介を予定しています。

参考資料

• 『Microsoft Robotics Studioプログラミング』 布留川英一 著、マイクロソフト株式会社 監修、毎日コミュニケーションズ、2007年6月
• 『Microsoft Robotics Developer Studio入門』 大川善邦 著、工学社、2008年8月
• Microsoft Robotics Studio Developer Center
• Microsoft Robotics　ライブラリ
• レゴ マインドストーム公式サイト
• iRobot Create