2. 左上の「Basic Activities」欄からCalculateブロックを中央の「ダイアグラム領域」にドラック＆ドロップで配置する
Calculateは、中央のテキストボックス欄にプラスやマイナスなどといった四則演算子が使用可能なブロックです。
3. Direction Dialogブロックの通知ピンからCalculateブロックの入力ピンへ接続する
図3はDirection DialogとCalculateブロックを「ダイアグラム領域」に配置した状態を示したものです。
Direction Dialogブロックの右側に三角と丸のマークが上下に配置されています。上の三角は結果を出力するピンで、下の丸は通知を出力するピンです。今回は下の丸い通知出力ピン上でマウスを左クリックしたまま、Calculateブロック左側の入力ピンまでドラックし、この2つのブロックを接続します。
4. ［Connections］ダイアログを設定する
3.で、Direction DialogとCalculateブロックを接続すると、図4のような［Connections］ダイアログが表示されるので、Direction Dialogブロックのどの機能を使用するかを設定します。今回はボタンが押された時を判断したいので、From側で「ButtonPress」、To側で「Calculate」を選択し、「OK」ボタンを押します。
5. Calculateブロックを設定する
Calculateブロック中央のテキストボックスをクリックすると、図5のようにドロップダウンリストが表示されるので、Direction Dialogブロックで選択されたボタンの名前を受け取るために「Name」を指定します。
6. Switchブロックを接続し、「Name」を入力する
左上の「Basic Activities」欄からSwitchブロックを中央のダイアグラム領域にドラック＆ドロップで配置し、Calculateブロックの出力ピンとSwitchブロックの入力ピンを接続します。また、Switchブロック中央のテキストボックスに左矢印ボタンに対応する「Left」と入力します。ここまでの結果を図6に示します。
7. SwitchブロックとSimple Dialogブロックを接続する
左下の「Services」欄からSimple Dialogブロックを中央の「ダイアグラム領域」にドラック＆ドロップで配置し、Switchブロックと接続します。
Simple Dialogブロックはダイアログを表示させるブロックです。AlertDialog、ConfirmDialog、PromptDialogという3つある機能の中から、今回はテキストと「OK」ボタンを表示するAlertDialogを使用します。
Switchブロックの出力ピンとSimple Dialogブロックの入力ピンを接続すると、図7のような［Connections］ダイアログが表示されます。Switchブロックでの分岐条件に合ったNameをAlertDialogに表示させたいので、From側で「Matches」、To側で「AlertDialog」を選択し、「OK」ボタンを押します。
8. ［Data Connections］ダイアログを設定する
7.で「OK」ボタンを押すと、［Data Connections］ダイアログが表示されます。Switchブロックで指定された値をAlertDialogに表示させたいので、図8のようにValue側で「value」を選択し、「OK」ボタンを押します。
9. 作成したVPL図を実行する
図9に完成したVPL図を示します。
メニューのRunからStartを選択すると、初回実行時のみ「名前をつけて保存」ダイアログが表示されるので、適当な場所に保存してください。
DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Direction Dialog］ダイアログが続けて立ち上がります。［Direction Dialog］ダイアログの左矢印ボタンを押すと、「Left」と書かれた［Simple Dialog］ダイアログが表示されると成功です。「OK」ボタンを押すと、［Simple Dialog］ダイアログが終了します。実行結果を図10に示します。
実行を終了するときは図11の［Run］ダイアログの「STOP」ボタンを押します。
押されたボタンを表示するVPL図を作成する（全方向）
次は前段落で作成したVPLにブロックを追加して、他の矢印ボタンにもそれぞれ対応したメッセージを表示させてみましょう。
1. Switchブロックに分岐条件を追加する
図12に示すように「Switch」ブロックの下のプラスボタンを押すと、テキストボックスが追加されるので、「Right」と入力します。同様にプラスボタンを押し、「Forwards」、「Backwards」、「Stop」も追加してください。
2. ［Simple Dialog］ダイアログを追加する
Switchブロックの分岐条件の数だけ前段落の手順[7]、[8]を繰り返し、Simple Dialogダイアログを配置し、設定します。
完成したVPL図を図13に示します。
3. 作成したVPL図を実行する
メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Direction Dialog］ダイアログが続けて立ち上がります。［Direction Dialog］ダイアログで押された矢印ボタンの方向ごとに異なる［Simple Dialog］ダイアログが表示されることを確認してください。
これで、各方向のボタンに応じて処理を実行させることができるようになりました。
ここでは押した矢印ボタンに応じたメッセージを表示させてみましたが、例えばこれらの矢印ボタンに対応させて、ロボットを前進させたり、停止させたりといったことが可能になります。次では、図13のVPL図を使ってシミュレーション環境でロボットを操作する方法を説明します。
