Robotics Developer Studioの
ビジュアルプログラミングとシミュレーション環境を使ってみる

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（2）

シミュレーション環境（VSE）で実行してみる

　RDS 2008 R2 Express EditionにはVSEというシミュレーション環境が付属されており、ロボットを実際に動作させる前の確認に使用したり、ロボットを持っていなくても実行結果を確認することができます。

LEGO NXT Tribotを動かしてみる

　LEGO NXT Tribotとはレゴ社とMIT（米国マサチューセッツ工科大学）が共同開発したプログラミング可能なロボットです。

1. 図13のSimple DialogブロックをSimulatedGenericDifferentialDriveブロックに置き換える

　SimulatedGenericDifferentialDriveブロックはシミュレーション環境で2つのモータをもつロボットを制御するためのサービスです。

　図13の5つのSimple Dialogブロックをすべて削除し、左下の「Services」欄からSimulatedGenericDifferentialDriveブロックを中央の「ダイアグラム領域」にドラック＆ドロップで配置します。

図14 図13のSimple DialogブロックをSimulatedGenericDifferentialDriveブロックに置き換えたVPL図

2. ［Connections］ダイアログを設定する

　Switchブロックの出力ピンとSimulatedGenericDifferentialDriveブロックの入力ピンを接続すると、図15のような［Connections］ダイアログが表示されるので、From側で「Matches」、To側で「SetDriveSpeed」を選択し、「OK」ボタンを押します。

図15 SwitchブロックとSimulatedGenericDifferentialDriveブロックを接続した時の［Connections］ダイアログ

3. ［Data Connections］ダイアログを設定する

　2.で「OK」ボタンを押すと、［Data Connections］ダイアログが表示されるので、図16のように、「Edit values directly」にチェックし、「LeftWheelSpeed」と「RightWheelSpeed」の値をSwitchブロックの分岐条件ごとに表2に沿ってValue側に入力して、「OK」ボタンを押します。「Edit values directly」にチェックすることで、「LeftWheelSpeed」と「RightWheelSpeed」の値を任意に設定することができます。図16では例として「Switch」ブロックの分岐条件が「Left」の場合の入力値を示しています。

図16 ［Data Connections］ダイアログ

表2 「LeftWheelSpeed」と「RightWheelSpeed」に設定する値

Switchブロックの分岐条件	動作	LeftWheelSpeed	RightWheelSpeed
Left	左旋回	-0.5	0.5
Right	右旋回	0.5	-0.5
Forwards	前進	0.5	0.5
Backwards	後退	-0.5	-0.5
Stop	停止	0	0

4. シミュレーション環境を指定する

　図17にここまでのVPL図を示します。

図17 図13のSimple DialogブロックをSimulatedGenericDifferentialDriveブロックに置き換えたVPL図

　図17において、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックを選択し、右下の「Properties」欄の［Configuration］プロパティで図18のように「Use a manifest」を指定します。

図18 SimulatedGenericDifferentialDriveブロックの「Properties」欄

　引き続き、［Manifest］プロパティでマニフェストファイルを指定します。マニフェストファイルとは、サービス実行時の各種情報を保持しているXMLファイルです。下方にある「Import」ボタンを押すと、図19のような［Import Manifest］ダイアログが表示されるので、LEGO NXT Tribotのシミュレーション環境が設定されている「LEGO.NXT.Tribot.Simulation.Manifest.xml」を指定し、「OK」ボタンを押します。

図19 ［Import Manifest］ダイアログ