シミュレーション環境（VSE）で実行してみる
RDS 2008 R2 Express EditionにはVSEというシミュレーション環境が付属されており、ロボットを実際に動作させる前の確認に使用したり、ロボットを持っていなくても実行結果を確認することができます。
LEGO NXT Tribotを動かしてみる
LEGO NXT Tribotとはレゴ社とMIT（米国マサチューセッツ工科大学）が共同開発したプログラミング可能なロボットです。
1. 図13のSimple DialogブロックをSimulatedGenericDifferentialDriveブロックに置き換える
SimulatedGenericDifferentialDriveブロックはシミュレーション環境で2つのモータをもつロボットを制御するためのサービスです。
図13の5つのSimple Dialogブロックをすべて削除し、左下の「Services」欄からSimulatedGenericDifferentialDriveブロックを中央の「ダイアグラム領域」にドラック＆ドロップで配置します。
2. ［Connections］ダイアログを設定する
Switchブロックの出力ピンとSimulatedGenericDifferentialDriveブロックの入力ピンを接続すると、図15のような［Connections］ダイアログが表示されるので、From側で「Matches」、To側で「SetDriveSpeed」を選択し、「OK」ボタンを押します。
3. ［Data Connections］ダイアログを設定する
2.で「OK」ボタンを押すと、［Data Connections］ダイアログが表示されるので、図16のように、「Edit values directly」にチェックし、「LeftWheelSpeed」と「RightWheelSpeed」の値をSwitchブロックの分岐条件ごとに表2に沿ってValue側に入力して、「OK」ボタンを押します。「Edit values directly」にチェックすることで、「LeftWheelSpeed」と「RightWheelSpeed」の値を任意に設定することができます。図16では例として「Switch」ブロックの分岐条件が「Left」の場合の入力値を示しています。
| Switchブロックの分岐条件 | 動作 | LeftWheelSpeed | RightWheelSpeed |
| Left | 左旋回 | -0.5 | 0.5 |
| Right | 右旋回 | 0.5 | -0.5 |
| Forwards | 前進 | 0.5 | 0.5 |
| Backwards | 後退 | -0.5 | -0.5 |
| Stop | 停止 | 0 | 0 |
4. シミュレーション環境を指定する
図17にここまでのVPL図を示します。
図17において、SimulatedGenericDifferentialDriveブロックを選択し、右下の「Properties」欄の［Configuration］プロパティで図18のように「Use a manifest」を指定します。
引き続き、［Manifest］プロパティでマニフェストファイルを指定します。マニフェストファイルとは、サービス実行時の各種情報を保持しているXMLファイルです。下方にある「Import」ボタンを押すと、図19のような［Import Manifest］ダイアログが表示されるので、LEGO NXT Tribotのシミュレーション環境が設定されている「LEGO.NXT.Tribot.Simulation.Manifest.xml」を指定し、「OK」ボタンを押します。
