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ビジュアルプログラミングとシミュレーション環境を使ってみる

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門(2)

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2009/07/27 14:00

 Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R2に付属しているMicrosoft Visual Programming LanguageおよびVisual Simulation Environmentの操作方法を説明します。

目次

はじめに

 第1回では「Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express Edition」(以下、RDS 2008 Express Edition)の基礎知識、インストール手順、Visual Programming Language(以下、VPL)で作成したアプリケーションの実行方法を説明しました。VPLとはRDS 2008 Express Editionに付属の処理の流れの記述をビジュアルに行える開発環境、および言語です。今回はこのVPLを使って自分でプログラミングし、その結果をVisual Simulation Environment(以下、VSE)というシミュレーション環境で確認するところまでをみてみます。VSEもRDS 2008 Express Editionに付属されています。

対象読者

  • RDS 2008 Express Editionに興味のある方。
  • ビジュアルプログラミング言語(VPL)に興味のある方。
  • シミュレーション環境に興味のある方。
  • ロボット実機は持っていないが、ロボット制御に興味のある方。

必要な環境と準備

 2009年6月15日、RDS 2008 Expressの次バージョンであるMicrosoft Robotics Developer Studio 2008 R2 Express Edition(以下、RDS 2008 R2 Express Edition)がリリースされました。6月28日現在、RDS 2008 Express Editionのダウンロードができなくなっているようです。Microsoft Download CenterからRDS 2008 R2 Express Editionをダウンロードし、第1回を参考にインストールしてください。本連載では第2回以降、このRDS 2008 R2 Express Editionを使って説明をすすめます。第1回での内容はRDS 2008 R2 Express Editionでもほぼ同様ですので、名称の部分は適宜読み替えてください。サンプルも実行可能です。

 ただし対応OSは、Windows Server 2003 SP2/2008、Windows Vista/XPからWindows Vista/XPのみへと変更となっているので注意してください。本稿ではWindows Vistaで検証しています。

 また、本稿で使用するシミュレーション環境はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないのでこちらも注意してください。

 RDS 2008 R2 Express Editionでの変更点は「Release Notes Overview」を参考にしてください。

VPLで方向ダイアログを使ってみる

 今回は「Direction Dialog」という左右上下およびStopの5種類のボタンが配置されているダイアログ(図1)を使って、押された矢印キーに応じたメッセージを表示させるVPLを作成します。

図1 Direction Dialog
図1 Direction Dialog

 図1の下方が途中で切れているのは、まだ日本語版がリリースされていないRobotics Developer Studio 2008を日本語版のWindowsで実行しているために起こる現象のようです(Microsoft Robotics Developer Studio入門 工学社、978-4-8399-2383-9 参照)。

押されたボタンを表示するVPL図を作成する(一方向)

 まずは、左矢印ボタンを押した場合に「Left」とメッセージが表示されるVPLを作成してみます。Visual Programming Language 2008 R2 ExpressのVPLエディタを起動します。

1. 左下の「Services」欄からDirection Dialogブロックを中央の「ダイアグラム領域」にドラック&ドロップで配置する

 「Services」欄でDirection Dialogブロックを選択する際に右側に表示されているアイコン(赤四角で囲まれている部分)をクリックすると、Microsoft Robotics Developer Studioのライブラリに遷移することができます。

図2 Microsoft Robotics Developer Studioのライブラリに遷移する方法
図2 Microsoft Robotics Developer Studioのライブラリに遷移する方法

 Direction Dialogは「ButtonPress」オペレーションを呼び出した場合、その戻り値として、LeftやRightのような各方向の名称をダブルクォーテーションで囲んだNameを返します。各矢印ボタンに対応するNameを表1に示します。

表1 Direction Dialogブロックで「ButtonPress」を指定した場合に返ってくるName一覧
Name 説明
Left 左矢印ボタン(←)
Right 右矢印ボタン(→)
Forwards 上矢印ボタン(↑)
Backwards 下矢印ボタン(↓)
Stop Stopボタン

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著者プロフィール

  • 山田 祥寛(ヤマダ ヨシヒロ)

    静岡県榛原町生まれ。一橋大学経済学部卒業後、NECにてシステム企画業務に携わるが、2003年4月に念願かなってフリーライターに転身。Microsoft MVP for ASP/ASP.NET。執筆コミュニティ「WINGSプロジェクト」代表。 主な著書に「入門シリーズ(サーバサイドAjax/XMLD...

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     <WINGSプロジェクトについて>  有限会社 WINGSプロジェクトが運営する、テクニカル執筆コミュニティ(代表 山田祥寛)。主にWeb開発分野の書籍/記事執筆、翻訳、講演等を幅広く手がける。2018年11月時点での登録メンバは55名で、現在も執筆メンバを募集中。興味のある方は、どしどし応募頂...

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