Robotics Developer Studioのシミュレーション環境をいろいろ使ってみる

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（6）

　Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R2に付属しているVisual Simulation Environmentの操作方法の詳細、およびシミュレーション環境へのオブジェクトの配置方法を説明します。

はじめに

　第5回ではサービスプログラミングについてロボットが障害物にぶつかった時などに発生する割り込み（通知）の概要および、Visual C# 2008 Express Edition （Visual Studio 2008も同様）を用いた、通知処理の実装方法について説明しました。

　今回は、Microsoft Robotics Developer Studio 2008 （以下、RDS 2008）入門の最終回として、ロボットアプリケーションのシナリオ紹介と共に、それを実現するために必要な基礎部分として、シミュレーション環境（Visual Simulation Environment／以下、VSE）の使い方の詳細やVSEへオブジェクトを配置し、操作する方法を説明します。

対象読者

• RDS 2008 Express Editionに興味のある方。
• シミュレーション環境に興味のある方。
• ロボット実機は持っていないが、ロボット制御に興味のある方。

必要な環境と準備

• RDS 2008 R2 Express Edition

第1回を参考にインストールしてください。

• Visual Studio 2008またはVisual C# 2008 Express Edition

　対応OSは、Windows Vista/XPです。本稿ではWindows Vistaで検証しています。また、シミュレーション環境を使用する場合はグラフィックスのシェーダバージョンが2.0以上でなければ正常に動作しないので注意してください。

ロボットアプリケーションのシナリオ

　例えば、迷路のような空間（図1中央）に配置された二輪付きのロボット（図1右下）を画面上のインターフェイス（図1左上）を用いて制御するようなロボットアプリケーションを考えてみましょう。

図1　ロボットアプリケーションの一例

　ロボットアプリケーション作成の基本となるVSEを用いて、ロボット制御プログラムを作成し、VSEで実行確認をするという流れは第1回から第3回でとりあげているので、そちらを参考にしてください。

　このロボットアプリケーションを作成するには、以下の要素が必要です。

• オブジェクト（ロボット）を制御するためのインターフェイス（SimpleDashboard）の操作方法
• シミュレーション画面へのオブジェクト（迷路の材料となるようなオブジェクトやロボット）の配置
• シミュレーション画面への背景（シーン）の配置

　これらをすべて作りあげるのはやや難易度が高いため、本稿ではこれらを実現するための基礎的な部分の説明をします。