Robotics Developer Studioのシミュレーション環境をいろいろ使ってみる

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（6）

シミュレーションのシーンを指定する

　VSEではファイルを指定することで、好きな背景（シーン）を配置することが可能です。

　上記で作成した空のシミュレーション用のプロジェクトに背景（シーン）を追加してみます。

［手順1］シミュレーションシーンの追加

　メニューバーの［File］-［Open Manifest］を選択し、RDS 2008 R2 Expressのインストールフォルダ以下にある「\samples\Config」から「EntityUI.manifest.xml」を指定します。すると、図11のようなEntityUIが表示されるので、左下にある［Add Default Scene］を押します。

　図の下が切れているのは、RDS 2008 R2 Expressがまだ日本語OSに対応していないためだと考えられます。

図10　EntityUI画面

　すると、先ほど図9で真っ黒だったVSEの画面にシーンが表示されます（図11）。

図11　シーン追加後のVSE画面

［手順2］オブジェクトを配置する

　Motor Bace sensors欄では、ロボットに付与できる光センサやGPSなどといったさまざまなセンサーを選択することができます。今回は簡単に制御するために、Motor Bace sensors欄でチェックされている項目をすべて外して、右下にある［Add Motor Base］を押すと（図12）、モータが配置された単純なオブジェクトがシミュレーション上に配置されます（図13）。

図12　オブジェクトを追加する

図13　オブジェクト追加後のVSE画面

　表面上は単なる直方体に見えていますが、メニューバーの［Render］-［Combine］を選んでみると、緑色の破線でかこまれた部分にモータが配置されているオブジェクトであることが確認できます（図14）。

図14　RenderのCombineモード

レンダリングモード

　メニューバーの［Render］でレンダリングモードを切り替えることができす。レンダリングモードの種類は、表2のように4種類（Visual、Wireframe、Physics、Combined）あります。（図15）

表2　レンダリングモード

モード	概要
Visual	3D描画による表示
Wireframe	ワイヤーフレームによる表示
Physics	物理エンジンでモデル化される状態の表示
Combined	VisualとWireframeを同時に表示

図15　レンダリングモード一覧

［手順3］作成したシーンを保存する

　ここで作成したシーンを［file］-［Save Scene As］より適当なフォルダに保存します。ファイルはXML形式で保存されます。また、［File］-［Open Scene］で保存したファイルを選択すると、保存時の状態を読み込むことができます。