Robotics Developer Studioのシミュレーション環境をいろいろ使ってみる

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（6）

シミュレーション画面へオブジェクトを配置する

　次は、シミュレーション画面へのオブジェクト（迷路の材料となるようなオブジェクトやロボット）の配置するための前段階として、シミュレーション用の空のプロジェクトを作成します。

シミュレーション用の空プロジェクトを作成

［手順1］新規プロジェクトを作成する

　［ファイル］-［新しいプロジェクト］より「DSS Service（2.1）」を選択し、［OK］ボタンを押します（図7）。

図7　新規プロジェクトの作成

［手順2］パートナーを指定する

　手順1で［OK］ボタンを押すと、New DSS Serviceというダイアログが表示されるので、［Partners］タブを選択し、Services欄で［Simulation Engine］を指定し、下方にある［Add as partner］を押します（図8）。

　パートナーとはメッセージを送受信するサービスを指します。例えば、第5回で説明したサブスクリプション マネージャ（subscription manager）はサービスAに対して指定されたパートナーになります。

　今回はシミュレーション用のプロジェクトを作成するので、RDSのシミュレーションエンジン（Simulation Engine）を指定します。

図8　パートナーの追加

［手順3］参照を追加する

　メニューバーの［プロジェクト］-［参照の追加］から［参照］タブを選択し、RDS 2008 R2 Express Editionのインストールフォルダ以下にあるbinフォルダから表1に示した6種類のアセンブリを追加します。

表1　追加するアセンブリ

アセンブリ	概要
SimulationEngine.dll	シミュレーションエンジンへのアクセスを提供する
SimulationCommon.dll	シミュレーションや物理エンジン操作に使用する型定義へのアクセスを提供する
SimulationCommon.Proxy.dll	シミュレーションエンジンのプロキシ
RoboticsCommon.dll	ロボットの物理的特性を定義するPhysicalModel名前空間へのアクセスを提供する
RoboticsCommon.Proxy.dll	PhysicalModel名前空間へアクセスするためのプロキシ
PhysicsEngine.dll	物理エンジン（physX）へのアクセスを提供する

［手順4］実行する

　メニューバーの［デバック］-［続行］よりデバック実行を開始します。すると、真っ黒なVSE画面がたちあがります（図9）。

図9　VSE画面