インターフェイス（SimpleDashboard）を追加する
続けて、SimpleDashboardを追加してみましょう。
［手順1］作成したシーンを開く
［スタート］-［すべてのプログラム］-［Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R2 Express］-［Visual Simulation Environment 2008 R2 Express］-［DSS Manifest Editor 2008 R2 Express］よりDSS Manifest Editor 2008 R2 Expressを起動します。
［File］-［Open］より前章で作成したシーンのファイルを開きます。
［手順2］Simple Dashboardを追加する
次に左側のServices欄よりSimple Dashboardを選択し、中央のManifest欄にドラック＆ドロップします。（図16）
［手順3］Simple Dashboardを実行する
メニューバーより［Run］-［Run Manifest］を実行すると、最初の章で実行したサンプルのようにDashboardとVSE画面が起動し、同様の動作を行うことができます。
メニューバーの［View］-［PlayBack Bar］を選択すると、図17のようにVSE画面の下にPlayBack Barが表示されます。赤丸ボタンをクリックすると、画面の録画が開始されます。青四角ボタンをクリックすると録画を停止され、PLB fileとして保存されます。青三角ボタンを押すと、保存したPLB fileを再生することができ、一時停止も可能です。再生が完了したら青四角ボタンを押して再生モードを終了させてください。
まとめ
今回は、ロボットアプリケーションのシナリオ紹介と共に、それを実現するために必要な基礎部分として、シミュレーション環境（Visual Simulation Environment、以下、VSE）の使い方の詳細やVSEへオブジェクトを配置し、操作する方法を説明しました。
さて、RDS 2008 入門も今回で最終回です。ロボット制御と言うと始めるにはまず本体（ロボット）が必要という制約のため、やや敷居の高いイメージがあるかと思いますが、本連載では、ロボットを持っていなくてもシミュレーション環境上で実行可能な機能を主にとりあげてきました。シミュレーション環境上でも、自分のプログラムした通りに動いた時にはやはり楽しさがあると思います。これらを本体で動かそうとすると、今度はハードウェア関連などでまた違った問題が起こってくるでしょう。その分、より大きな達成感が得られると思います。また、Microsoft Robotics Studio には紹介しきれなかった機能がまだまだたくさんあります。この連載がロボット制御にとりかかるきっかけになっていただけたら幸いです。全6回、おつきあいいただきまして、ありがとうございました。
参考資料
- 『Microsoft Robotics Studioプログラミング』 布留川英一 著、マイクロソフト株式会社 監修、毎日コミュニケーションズ、2007年6月
- Microsoft Robotics ライブラリ
