Robotics Developer Studioでサービスプログラミング

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（4）

1. ステートの生成

　リスト5で示すようにDSSService1Types.csで定義したDSSService1Stateクラスのオブジェクトを生成します。

［リスト5］DSSService1Stateクラスのオブジェクトを生成

[ServiceState]
DSSService1State _state = new DSSService1State();

2. メインポートの生成

　リスト6で示すようにDSSService1Types.csで定義したDSSService1Operationsクラスのオブジェクトを生成します。[ServicePort]属性の第1引数にはサービスにアクセスする際のパス、第2引数には、インスタンスの複数同時生成の許可を指定します。

［リスト6］メインポートの作成

[ServicePort("/DSSService1", AllowMultipleInstances = true)]
DSSService1Operations _mainPort = new DSSService1Operations();

3. コンストラクタ

　サービス生成時の初期化を行いたい時にはリスト7の中に記述します。

［リスト7］サービス生成時の初期化

public DSSService1Service(DsspServiceCreationPort creationPort)
        : base(creationPort)
{
}

4. Startメソッド

　サービス開始時の初期化を行いたい時にはリスト8の中に記述します。

［リスト8］サービス生成時の初期化

protected override void Start()
{
    base.Start();
}

［手順2］コンソールに出力する文字列を追加

　DSSService1.csのStart()メソッドにSystem.Console.WriteLine("Hello Robotics Studio!!");の一文を追加します（リスト9）。

［リスト9］Start()メソッドに追加

protected override void Start()
{
    //
    // Add service specific initialization here
    //
    base.Start();
    System.Console.WriteLine("Hello Robotics Studio!!");

 }

［手順3］サービスのビルドと実行

　［ビルド］-［ソリューションのビルド］を実行し、ビルドが正常終了したことを確認します。［デバック］-［デバック開始］を実行すると、図9のように、コマンドプロンプトに「Hello Robotics Studio!!」とプログラムに書きこんだ文字列が表示されます。停止するときは［デバック］-［デバック停止］を押してください。

図9　コンソール出力