Robotics Developer Studioでサービスプログラミング

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（4）

Replace機能を追加してみる

　次は値を置換するReplace機能を追加したサービスを作成し（サンプルプログラム：DSS Service3）、その作成したサービスをVPLで使ってみましょう。（サンプルプログラム：RDS_04_VPL_Sample3.mvpl）Replace機能は例えば、他のサービスからの通知を受けて、ステータスを更新したい場合などに使います。

　DSSService1での手順1を参考に「DSSService3」という新規プロジェクトを作成し、DSSService2での手順1、手順2を参考にプロパティの設定と初期化までの記述をしてください。

［手順1］ポートの追加

　DSSService3Types.csのポートセットにReplaceを追加し（リスト12）、RDSにて定義されている値を置換するクラスであるReplaceを継承してReplaceを定義します（リスト13）。

［リスト12］ポートの追加

[ServicePort]
public class DSSService3Operations : PortSet<DsspDefaultLookup, DsspDefaultDrop, Get,Replace>
{
}

［リスト13］Replaceの定義

public class Replace : Replace<DSSService3State, PortSet<DefaultReplaceResponseType, Fault>>
{
}

［手順2］ハンドラの追加

　DSSService3.csにおいて、Replaceのハンドラを作成します。[ServiceHandler]属性では複数のスレッドでの同時実行を許可するかを指定します。今回は「Exclusive」で許可しない設定にしています。許可する場合は「Concurrent」にします。ReplaceメッセージのBodyプロパティによって、ステートの更新が行われます。ポートにメッセージをポストするためにPost()メソッドを使います（リスト14）。

［リスト14］ハンドラの追加

[ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Exclusive)]
public virtual IEnumerator<ITask> ReplaceHandler(Replace replace)
{
    _state = replace.Body;
    replace.ResponsePort.Post(DefaultReplaceResponseType.Instance);
    yield break;
}

［手順3］サービスのビルド

　［ビルド］-［ソリューションのビルド］を実行し、ビルドが正常終了したことを確認します。

［手順4］図16のVPL図の修正

　図13のようなBボタン、Yボタンで制御するVPL図と同じ機能が実現できるようにReplace機能を追加したDSSService3を使って書き換えてみます。図13の状態からMergeブロックを削除し、サービス欄からDSSService3を4つとSimulatedGenericDifferentialDriveを1つドラックアンドドロップし、ダイアグラム領域に配置してください（図18）。

図18　サービスの配置

　次に、0.0が設定されているDataブロックとDSSService3を接続し、表示されるConnectionsダイアログのFrom欄でDataValueを、To欄でReplaceを指定し、［OK］ボタンを押します（図19）。

図19　Connectionsダイアログの設定

　次に、DSSService3と2つ目のDSSService3を接続し、表示されるConnectionsダイアログのFrom欄でDataValueを、To欄でGetを指定し、［OK］ボタンを押します。

　さらに、2つ目のDSSService3とmulatedGenericDifferentialDriveと接続します。表示されるConnectionsダイアログではForm欄にてGet-Successを、TO欄にてSetDrivePowerを選択し、［OK］ボタンを押します。

　0.8が設定されているDataブロックについても同様に接続してください。

　完成したVPL図を図20に示します。

図20　DSSService3で置き換えたVPL図

　メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。

　書き換える前と同様にYボタンを押すとロボットが前進し、Bボタンを押すとロボットが停止する様子を確認してください。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。

まとめ

　今回はVisual C# 2008 Express Edition（Visual Studio 2008も同様）を用いて、コンソールへの文字出力や状態のログ表示など単純なサービスプログラムの作成と、自作したサービスのVPLでの利用方法、および作成したサービスのロボット制御への利用例を説明しました。次回はロボットが障害物にぶつかった時などに発生する割り込み（通知）の概要とシミュレーション環境へのオブジェクト配置などをとりあげます。

参考資料

• 『Microsoft Robotics Studioプログラミング』 布留川英一 著、マイクロソフト株式会社 監修、2007年6月、毎日コミュニケーションズ
• 『Microsoft Robotics Developer Studio入門』 大川善邦 著、2008年8月、工学社
• Microsoft Robotics Studio Developer Center
• Microsoft Roboticsライブラリ