前回作成したVPLを書き換えてみる
ここでは前節で作成したサービスのロボット制御での使い方の例として、第3回で作成したXbox 360のコントローラを用いたシミュレーション環境でのロボット制御のVPLを書き換えてみます（図14）。
これはXBox 360コントローラのBボタンに停止、Yボタンに前進という動作を割り当て、Yボタンを押すとロボットが前進し、Bボタンを押すとロボットが停止するVPLです。
既に実現されている機能を置き換えるだけなので、特に意味はありませんが、サービスの使い方の例としてとりあげます（サンプルプログラム:RDS_04_VPL_Sample2.mvpl）。
DSSService2の利用
Dataブロックでモータに与えている数値の部分をSetDrivePowerという状態に変換して、書き換えてみましょう。まず、DataブロックとMergeブロックを削除します。次に、前章で作成したDSSService2をドラックアンドドロップしSimulatedGenericDifferentialDriveと接続します。表示されるConnectionsダイアログではForm欄にてGet-Successを、TO欄にてSetDrivePowerを選択し、［OK］ボタンを押します（図15）。
次に、Data Connectionsダイアログが表示されるので、左右のモータを制御するために、LeftWheelPowerとRightWheelPowerに対してValue側でそれぞれ「SetDrivePower」を選択し、［OK］ボタンを押します（図16）。
さらにサービス欄からSimulatedGenericDifferentialDriveをドラックアンドドロップして、Dataブロックと接続します。接続の際のパラメータなどは第3回を参照してください。
完成したVPL図を図17に示します。
メニューのRunからStartを選択すると、DSSランタイムが実行され［Run］ダイアログ、［Visual Simulation Environment］画面がそれぞれ続けて立ち上がります。
書き換える前と同様にYボタンを押すとロボットが前進し、Bボタンを押すとロボットが停止する様子を確認してください。実行を終了するときは［Run］ダイアログの［STOP］ボタンを押します。
