Robotics Developer Studioでサービスプログラミング

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（4）

1. コントラクト

　リスト1ではサービスのコントラクトを定義しています。コントラクトとはサービスの機能説明が記述されているファイルで、ユニークな文字列によりサービスを特定するIDとして利用できます。RDS 2008 R2 Express Editionにおいて、新規プロジェクトを作成すると、schemas.tempuri.org以下に実行年月（例：2009/10）とサービス名（例：dssservice1）が自動で割り当てられます。サービスをインターネット上に公開する場合はschemas.tempuri.orgの部分を適宜変更してください。本稿ではサービスの公開については取り扱わないため、このまま使用します。

［リスト1］コントラクトの定義

public sealed class Contract
{
/// <summary>
/// DSS contract identifer for DSSService1
/// </summary>
    [DataMember]
    public const string Identifier = "http://schemas.tempuri.org/2009/10/dssservice1.html";
}

2. ステート（状態）

　リスト2ではサービスの状態を定義しています。コントラクトの定義方法の一つであるデータ・コントラクトを用い、クラス名に[DataContract]属性を、プロパティに[DataMember]属性を付加します。サービスの状態とは例えば、ロボットのモーターの回転角度、回転角速度などに当てはまります。また、プロジェクトの新規作成時は何も指定されていないので、プロパティを追加します。

［リスト2］ステート（状態）の定義

[DataContract]
public class DSSService1State
{
}

3. オペレーションポートの定義

　リスト3ではオペレーションポートを定義しています。ここでは、DsspDefaultLookup, DsspDefaultDrop, Getの3つのポートが指定されています。DsspDefaultLookupはサービスのコントラクトを返信するポート、DsspDefaultDropはサービスを停止するポート、Getは状態を取得するポートです。DsspDefaultLookupとDsspDefaultDropはシステムで使用されるポートなので特に意識する必要はありません。

［リスト3］オペレーションポートの定義

[ServicePort]
public class DSSService1Operations : PortSet<DsspDefaultLookup, DsspDefaultDrop, Get>
{
}

4. Getの定義

　リスト4では状態を取得するポートについて、引数に応じて3種類（引数なし、GetRequestTypeを引数に持つ場合、GetRequestType, PortSet<DSSService1State, Fault>を引数にもつ場合）が定義されており、場合によって使い分けます。

［リスト4］Getの定義

public class Get : Get<GetRequestType, PortSet<DSSService1State, Fault>>
{
    /// <summary>
    /// Creates a new instance of Get
    /// </summary>
    public Get()
    {
    }

    /// <summary>
    /// Creates a new instance of Get
    /// </summary>
    /// <param name="body">the request message body</param>
    public Get(GetRequestType body)
        : base(body)
    {
    }

    /// <summary>
    /// Creates a new instance of Get
    /// </summary>
    /// <param name="body">the request message body</param>
    /// <param name="responsePort">the response port for the request</param>
    public Get(GetRequestType body, PortSet<DSSService1State, Fault> responsePort)
        : base(body, responsePort)
    {
    }
}

　次にDSSService1.csの構造を図8に示します。

図8　DSSService1.csの構造