Robotics Developer Studioでサービスプログラミング

Microsoft Robotics Developer Studio 2008 入門（4）

サンプルプログラムの実行方法

　ダウンロードした「Sample.zip」を解凍すると、以下の4フォルダが作成されます。

• DSS Service1
• DSS Service2
• DSS Service3
• VPL

　このうち、DSS Service1～3は「C:\Users\［ユーザー名］\Documents\Visual Studio 2008\Projects」以下に配置して実行してください。

　また、VPLフォルダの中にある「XXXX.mvpl」というファイルはダブルクリックすると、Visual Programming Language 2008 R2 Expressが起動しますが、そのmvplファイルの中で使用されているサービスに対応するDSS Service1～3のいずれかのプロジェクトをビルド後にデバック実行をしてください。

プロジェクトの保存オプション

　RDS 2008 R2でサービスプログラムプロジェクトのテンプレートを使用する場合、プロジェクトの新規作成時にデバックの開始オプションのコマンドライン引数が、プロジェクトの保存先のパスを用いて決定されます。プロジェクトの新規作成後にソリューションエクスプローラー上で右クリックからプロパティを表示し、［デバック］タブを選択すると確認できます（図2）。

 

図2　デバックの開始オプションのコマンドライン引数

　Visual C# 2008 Express Editionのデフォルトでは「作成時に新しいプロジェクトを保存」（メニューバーの［ツール］-［オプション］より、［プロジェクトおよびソリューション］-［全般］を選択すると確認できます）にチェックが入っていないため、ユーザーがプロジェクトの保存場所を指定するまではVistaの場合、「C:\Users\［ユーザー名］\AppData\Local\Temporary Projects」フォルダに一時的に保存されます。

 

　ここで、改めて保存場所を指定して保存し直しても、先ほどのデバック開始オプションのコマンドライン引数は変更されないため、プロジェクトを保存した後にデバック実行する場合は次のようなパスの修正が必要になります。

例）

修正前
/p:50000 /t:50001 /m:"../AppData/Local/Temporary Projects/DSS Service1/DSSService1.manifest.xml"

修正後
/p:50000 /t:50001 /m:"../Documents/Visual Studio 2008/Projects/DSS Service1/DSS Service1/DSSService1.manifest.xml"

　または、「作成時に新しいプロジェクトを保存」を選択してあると、最初からプロジェクトの保存先のパスでデバックの開始オプションのコマンドライン引数が作成され、修正の手間がなく作業が進められるのでこちらをお勧めします。

 

　本稿では「作成時に新しいプロジェクトを保存」が選択されていることを前提に説明します。

［手順1］新規プロジェクトを作成する

　［ファイル］-［新しいプロジェクト］より「DSS Service（2.1）」を選択します（図3）。

図3　新規プロジェクトの作成

　次のような［New DSS Service］ダイアログが表示されますので、割り込み処理に該当する通知と呼ばれる機能を管理するUse subscription managerのチェックボックスを外し（詳細は次回説明予定）、適当なサービス名（ここでは「DSSService1」）を入力して「OK」ボタンを押します（図4）。

図4　サービス名を入力

　ソリューションエクスプローラを見ると、以下の4つのファイルが作成されていることが確認できます（図5）。

初期状態で用意されているファイル

ファイル名	概要
AssemblyInfo.cs	アセンブリ情報が保持される
DSSService1.cs	サービスの処理内容を記述する
DSSService1.manifest.xml	サービス実行時に利用するマニフェストファイル
DSSService1Types.cs	サービスで利用する型の定義を記述する

図5　新規プロジェクトに追加されるファイル一覧

　DSSService1Types.csの構造を図6、図7に示します。

図6　DSSService1Types.csの構造

図7　DSSService1Types.csの構造（2）