Javaでレゴロボットを動かしてみよう！ 2-実践編

光センサーを利用したレゴロボットの制御

黒いラインを走るプログラム

　それでは今やったことを応用して、もう少し組込みらしいプログラムにしてみます。黒いライン上を走るプログラムを考えてみましょう。

黒いラインの図

　どのようにすれば良いでしょうか？

　ここでは、光センサーが読み取った値が45より小さい場合を黒、大きい場合を白と判断しています。今回の場合、黒だったら右に曲がる、白だったら左に曲がるというプログラムにすれば、結果としてラインの右縁をジグザグに走ることになりそうです。

 1:  import josx.platform.rcx.*;
 2:
 3:  /**
 4:   * LineTrace.java
 5:   *
 6:   * 黒いラインを走る
 7:   *
 8:   */
 9:
10:  public class LineTrace {
11:      public static void main(String[] args) {
12:
13:          //光センサーで，Percent値を取得するように設定する
14:          Sensor.S2.setTypeAndMode(3, 0x80);
15:          Sensor.S2.activate();
16:
17:          //前進
18:          Motor.A.forward();
19:          Motor.C.forward();
20:
21:          //光センサーで値を取得し続ける
22:          while(true) {
23:              //黒と判定したら右へ曲がる
24:              if(Sensor.S2.readValue() < 45) {  ←(1)
25:                  Motor.A.forward();  ←(2)
26:                  Motor.C.stop();
27:              //白と判定したら左へ曲がる
28:              } else {  ←(3)
29:                  Motor.A.stop();  ←(4)
30:                  Motor.C.forward();
31:              }
32:          }
33:
34:      }
35:  }

　先ほどと違うのは、22～32行目です（今回は止まることを考慮していません）。

1. 24行目：
Sensor.S2.readValue()で光センサーの値を取得します。値が45より小さい場合は黒と判断します。
　
2. 25～26行目：
Motor.A.forward()で左のタイヤを動かすモーターを順回転させ、Motor.C.stop()で右のタイヤを動かすモーターを止めると、右へ曲がります。
　
3. 28行目：
白と判断した場合。
　
4. 29～30行目：
Motor.A.stop()で左のタイヤを動かすモーターを止め、Motor.C.forward()で右のタイヤを動かすモーターを順回転させると、左へ曲がります。

　コンパイルできたらRCXにクラスファイルを転送します。

C:\>lejosc LineTrace.java

C:\>lejos LineTrace
100%

C:\>

　実行してみましょう。

ライントレースの図

　おおぉ！ 動きましたーーーっ！！（動画でお伝えできないのが残念です）

　どうでしょう。組込みっぽくなってきたでしょうか。

　次回は応用編として、スレッド、ボタン操作、赤外線通信などのプログラミングを紹介します。

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